Eles são baixados diretamente do site normalmente no formato de arquivo que foram postados e podem ser vistos no programa VLC, que também é freeware.
$> sudo apt-get install youtube-dl
$> youtube-dl -U
Para executar o programa, execute:
$> youtube-dl URL_do_video
Por exemplo:
$> youtube-dl http://www.youtube.com/watch?v=019SR1QcAYk
Normalmente os vídeos
Para baixar e instalar o VLC player, digite:
$> sudo apt-get install vlc vlc-plugin-pulse mozilla-plugin-vlc
Boa diversão!